Тяговая характеристика коляски, которая анализируется инженерными приемами для оптимальных значений каждого параметра путем анализа на круговой диаграмме. Сущность этого анализа заключается в следующем: из рисунка движителя (рисунок 3) видно, что вес инвалида Q раскладывается на две силы Q1 и Q2, предложенные в точке а и в. Причем:
,
кроме этого:
.
Из этой системы легко определить значения Q1 и Q2, силы которые зависят от значения ℓ1 и ℓ2:
.
Рисунок 5 – Схема распределения веса Q
,
. (16)
. (17)
Прежде всего нужно задаться значением ℓ1 из конструктивных соображений и определить значения Q1 и Q2 из соотношений (2) и (1).
Далее нужно определить момент сопротивления, созданный силой Q2 относительно точки о при вращении спицы оа по ходу стрелки:
кгс.м. (18)
При движении коляски по ровной поверхности опорные колеса не создают момент сопротивления.
Уменьшение силы Р возможно двумя путями. Первое: путем увеличения длины рычага L и путем перемещения сидения, куда приложен вес инвалида Q, так, чтобы составляющая сила Q2 как можно была меньше по величине. Это зависит от плечей ℓ1 и ℓ2. Для более наглядного анализа выбора указанных параметров построена круговая диаграмма (рисунок 6).
Мс1= О.
Полный момент сопротивления:
М=Мс2 + Мс1, (19)
Мс1= О.
Рисунок 6 – Круговая диаграмма
При подъеме по лестнице расчеты изменяются, т.к. при подъеме рама коляски становится под углом 26˚÷30˚ и плечо составляющих сил Q2 и Q1 изменяется. Кроме того, крестовина опорных колес начнет перешагивать полки лестницы. Поэтому составляющая Q1 создает начальный момент сопротивления:
Мс1= Q1 Rsin45ºкгс·м.
Полный момент сопротивления:
М=Мс1 + Мс2, (20)
Мс1 ≠ О.
Динамика движителя, оснащенного шагающим колесом
Для определения истинного движения рамы движителя вначале определим угловую скорость шагающего колеса. Поэтому силовые факторы приведем к ступице шагающего колеса (рисунок 7). Обозначим общую массу рамы вместе с массовой экипажной части через m. Вес рамы экипажной части, приходящейся на одно колесо, обозначим через G, момент инерции колеса обозначим Jк. Угол поворота спицы колеса через . Тогда уравнение движения имеет вид:
. (21)
Движение рассматривается на участке одного шага, т.к. дальнейшее движение колеса повторяется, т.к. до
.
Другое по теме:
Противопожарная система
Пожароопасными отсеками на самолете являются:
- отсеки двигательных установок;
- отсек вспомогательной силовой установки.
Для обнаружения и сигнализации пожара в указанных отсеках на самолете установлена автоматизированная система сигн ...
Рыхлители
Рыхлитель представляет собой навесное или прицепное оборудование к гусеничным тракторам или базовым тягачам различной мощности и с разным тяговым усилием.
Прицепное оборудование менее эффективно, чем навесное, так как имеет меньшие манев ...
Генеральный план предприятия
Генеральный план предприятия - это план отведённого под застройку земельного участка территории, ориентированный в отношении проездов общего пользования и соседних владений, с указанием на нём зданий и сооружений по их габаритному очертан ...