Моделирование системы с фильтром и регулятором

Таким образом, замкнутый контур регулирования, состоящий из объекта, фильтра и регулятора, можно описать обобщенной системой дифференциальных уравнений:

(2.98)

Структурная схема системы управления приведена на рис. 2.15.

Рис. 2.15 Структурная схема системы управления

Проанализируем работу системы без фильтра с регулятором.

При отсутствии шумов состояний и измерений реакция системы на единичное ступенчатое воздействие представлена на рис.2.16.

Рис. 2.16. Переходная характеристика системы с регулятором

Из переходной характеристики видно что время переходного процесса составляет tp ≈ 3 с. Перерегулирование не превышает 15%.

График переходной характеристики системы с регулятором с учетом шумов представлен на рис.2.17.

Рис. 2.17. Переходная характеристика системы с регулятором с учетом шумов

Из рис.2.17 видно, что система с регулятором под воздействием шумов неустойчива.

Процессы в системе с фильтром и регулятором представлены на рис.2.18–2.20.

Зашумленные измерения выходной координаты (рис.2.18) поступают на вход фильтра, который восстанавливает вектор состояния по этим измерениям (рис.2.19).

Рис.2.18 Зашумленные измерения угла тангажа

Рис.2.19 Оценки вектора состояния

Оценка вектора состояний поступает на регулятор, где формируется управление на основе этой оценки.

Реакция системы с фильтром и регулятором на единичное ступенчатое воздействие представлена на рис.2.20.

Рис.2.20 Реакция системы с фильтром и регулятором на единичное ступенчатое воздействие

Другое по теме:

Уточнение расчета мощности трансформатора
Коэффициент, учитывающий износ изоляции обмотки за счет нагрева масла в период нормального графика Lмо = е a(q * Ко? + h) (35) Значение среднегодового износа находят по формуле: (36) где nвл - число суток в весенне-летний период; nс ...

Расчет производственно-технического штата и фонда заработной платы
Расчет штата для обслуживания линейных участков СЦБ. Участок А-Б. Учитывая что на участке А-Б 9 станций, протяженность автоблокировки составит 88-9*2=70 км. По таблице поправочных коэффициентов определяем, что поправочный коэффициент к ...

Определение количества производственных работников сварочного отделения
Явочная численность электросварщиков сварочного отделения определяется по формуле (1.3). Трудоемкости ремонтных операций W берутся по [1, стор. 28]. Rсварщ = 2700 1,118 / 2008 = 1,5 чел. Принимаю 2 человека Расчетную и принятую явочную ...